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供稿、攝影：宇航學(xué)院 劉劉  編輯：鐘艷玲

 

　　美國(guó)佐治亞理工學(xué)院機(jī)械系William Singhose教授于6月27日應(yīng)邀為北京理工大學(xué)宇航學(xué)院師生作提為“Command Shaping Control of Flexible Aerospace Systems”的學(xué)術(shù)報(bào)告。

　　 對(duì)于大型航天器、直升機(jī)或大型機(jī)械設(shè)備來(lái)時(shí)，快速，精確和人機(jī)交互智能控制是非常重要的。特別是對(duì)大型設(shè)備上柔性繩索的控制，一方面要保證在最短的時(shí)間內(nèi)達(dá)到控制目標(biāo)，另一方面要最小化作動(dòng)器的振動(dòng)，這就對(duì)閉環(huán)反饋性控制理論提出了很大的挑戰(zhàn)。在報(bào)告中，William Singhose教授介紹了關(guān)于采用Command Shaping 控制方法解決上述問(wèn)題的控制器設(shè)計(jì)思路，簡(jiǎn)要介紹了該控制方法的理論基礎(chǔ)，著重介紹了應(yīng)用該控制方法在空間站對(duì)大型航天器柔性作動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制試驗(yàn)結(jié)果，對(duì)直升機(jī)飛行路線(xiàn)，單推進(jìn)器微型衛(wèi)星以及起重機(jī)吊臂等大型機(jī)械設(shè)備的控制試驗(yàn)或應(yīng)用結(jié)果。

　　通過(guò)這些實(shí)例均證明的Command Shaping 控制方法對(duì)于大型機(jī)構(gòu)在已知輸入的條件下，其精度，控制速度，復(fù)雜度以及在減小控制目標(biāo)的振動(dòng)方面均優(yōu)于傳統(tǒng)的反饋性控制方法，因此該方法可以稱(chēng)得上是最簡(jiǎn)單的控制方法。

此次報(bào)告吸引了包括機(jī)宇航學(xué)院力學(xué)系，控制系和機(jī)電學(xué)院在內(nèi)的很多師生參與。

（審核：胡更開(kāi)）